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機(jī)械手是一種模仿人手、手臂的運(yùn)動(dòng)功能，能以固定程序抓取、搬運(yùn)、操作工具的自動(dòng)操作裝置。在機(jī)械制造、冶金、電子、輕工、原子能等領(lǐng)域，由于可以代替人類(lèi)的繁重勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化、自動(dòng)化，在有害環(huán)境下作業(yè)，保護(hù)人身安全。

機(jī)械手主要由手和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手是用于抓握工作（或工具）的部分。根據(jù)被抓物的形狀、尺寸、重量、材質(zhì)和操作要求的不同，有夾鉗式、夾持式、吸力式等多種結(jié)構(gòu)形式。類(lèi)型等運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)允許手完成各種旋轉(zhuǎn)（擺動(dòng)）、運(yùn)動(dòng)和復(fù)合運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到給定的運(yùn)動(dòng)，改變被抓物體的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸展、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式稱(chēng)為機(jī)械手自由度。您需要 6 個(gè)自由度來(lái)抓取空間中任何位置和方向的對(duì)象。

自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)中的一個(gè)重要參數(shù)。自由度越大，機(jī)械手越靈活，用途越廣，結(jié)構(gòu)越復(fù)雜。一般來(lái)說(shuō)，特殊的機(jī)械手有幾個(gè)自由度。

機(jī)械手的種類(lèi)按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓機(jī)械手、桁架機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)械手、數(shù)控桁架機(jī)械手、電動(dòng)機(jī)械手和機(jī)械機(jī)械手。按應(yīng)用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手。它可以歸類(lèi)為點(diǎn)操縱器。位置控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手為運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式。

機(jī)械手是一種替代人工，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)機(jī)械自動(dòng)化的設(shè)備。該機(jī)械手不僅可以獨(dú)立實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)化，還可以與專(zhuān)用設(shè)備集成，在專(zhuān)用生產(chǎn)線(xiàn)上實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)服務(wù)。