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　　在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線上，工件經(jīng)常需要在流水線與機(jī)床加工工位之間來回搬運(yùn)。目前在自動(dòng)化流水線上實(shí)現(xiàn)機(jī)床上下料，廣泛采用通用的桁架式上下料機(jī)械手。關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人載荷大、精度高、動(dòng)作可編程，但是價(jià)格比較貴，在搬運(yùn)路徑較為簡單的情況下使用成本太高。目前，桁架式機(jī)械手適應(yīng)于數(shù)控機(jī)床加工工位定位精度要求較高，而且搬運(yùn)動(dòng)作又較為簡單的環(huán)節(jié)的上下料機(jī)械手。

　　桁架包括若干支撐立柱，在支撐立柱上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁，桁架式機(jī)械手為三個(gè)自由度機(jī)械手，桁架機(jī)器人包括安裝于橫梁上的水平運(yùn)動(dòng)組件及垂直安裝于水平運(yùn)動(dòng)組件上的垂直運(yùn)動(dòng)組件。垂直運(yùn)動(dòng)組件的底部最終連接有定制夾具，水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直運(yùn)動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條導(dǎo)軌，齒輪和齒條導(dǎo)軌設(shè)計(jì)為相互嚙合的斜齒。

　　桁架機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的，由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機(jī)器人有可能達(dá)到很高的位置。為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間，桁架式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大很多。

　　桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單可靠，成本低；齒輪和齒條傳動(dòng)采用斜齒嚙合，增加了機(jī)械工作的載荷、提高了運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性。桁架機(jī)械手其結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、精度較高，實(shí)現(xiàn)將工件在流水線與相應(yīng)機(jī)床加工工位間水平和垂直搬運(yùn)。